در 18 دسامبر 1966، قمر زحل اپیمتهوس کشف شد.

اپیمته یکی از 150 قمر زحل است که در مدار خود با قمر دیگری به نام ژانوس مشترک است. اخترشناسان تصور می‌کردند که تنها یک جرم در آن مدار وجود دارد، زیرا باور نداشتند که دو قمر بتوانند تقریباً بدون برخورد به دور یکسان بچرخند.

بر این اساس، آنها در تعیین مشخصات مداری ماه مشکل داشتند. مشاهدات عکس‌هایی بودند که در زمان دور از هم گرفته شده بودند، بنابراین وجود دو شی آشکار نبود.

در 18 دسامبر، ریچارد واکر همان مشاهداتی را انجام داد که منجر به کشف ژانوس و کشف ماه شد که اکنون به عنوان کشف اپیمتئوس شناخته می شود. او متوجه نشد که این یک ماه جداگانه است!

دوازده سال بعد، در اکتبر 1978، استیون لارسون و جان فونتین متوجه شدند که مشاهدات سال 1966 دو جرم مجزا با مدارهای بسیار مشابه هستند. در سال 1980، وویجر 1 نیز این موضوع را تایید کرد، بنابراین لارسون و فونتین کشف اپیمتئوس را با واکر در میان گذاشتند.

ماه، احتمالاً Epimetheus، در دو تصویر از پایونیر 11 و با نام 1979S1 نشان داده شده است، اما عدم قطعیت همچنان وجود دارد زیرا این دو تصویر برای محاسبه یک مدار قابل اعتماد کافی نبودند.

Epimetheus نام خود را در سال 1983 دریافت کرد. نام Janus در همان زمان توسط اتحادیه بین المللی نجوم تأیید شد.